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混合伺服常見問(wèn)題

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Q
使用混合伺服驅(qū)動(dòng)器需要修改哪些常用參數(shù)？

A

Pr07 每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)：電機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器需要接收的脈沖數(shù)；

pr09 跟蹤誤差閥值：電機(jī)實(shí)際位置與指令位置差多少報(bào)超差，4000對(duì)應(yīng)一轉(zhuǎn)；

pr10保持電流百分比：保持電流越大電機(jī)保持力越大，電機(jī)發(fā)熱也越大；

pr13 濾波使能：1有效 0無(wú)效；

pr14 濾波時(shí)間：?jiǎn)挝缓撩耄?/span>
Q
混合伺服如何配置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)？

A

1、到我司官方網(wǎng)站下載HBS系列調(diào)試軟件安裝，使用我司調(diào)試線和USB轉(zhuǎn)232的轉(zhuǎn)接頭將PC與驅(qū)動(dòng)器鏈接，選擇合適的com口連接，就能通過(guò)調(diào)試軟件修改參數(shù)。

2、通過(guò)顯示面板修改參數(shù)。操作流程圖如下：
Q
混合伺服運(yùn)行一段時(shí)間偏位怎么辦？

A
HBS758/HBS1108/HBS2206可以通過(guò)面板監(jiān)控d03反饋脈沖數(shù)。機(jī)械工作原點(diǎn)記錄d03，一直運(yùn)行到出現(xiàn)偏位，機(jī)器再回工作原點(diǎn)，對(duì)比d03,d04的高位和低位數(shù)據(jù)。如果d03數(shù)據(jù)不相同，證明電機(jī)產(chǎn)生了偏位，采取措施如下：將pr18從0→1，驅(qū)動(dòng)器接地，脈沖±接驅(qū)動(dòng)器端并接103電容以消除干擾，若d03高地位數(shù)據(jù)均相同，則電機(jī)未偏位，此時(shí)應(yīng)檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)同步輪或者連軸器螺絲有沒(méi)有擰緊。對(duì)于HBS507，HBS806沒(méi)有面板顯示的驅(qū)動(dòng)器則需要采取上面的全部措施。
Q
混合伺服電機(jī)帶抱閘的抱閘信號(hào)如何接線？

A

繼電器參考接線如下圖，由于抱閘線圈和繼電器線圈均是感性負(fù)載，建議加上二極管，二極管型號(hào)可選擇普通整流二極管（如：IN4007）另外，二極管極性切不可接反。建議客戶使用固態(tài)繼電器，就無(wú)需加二極管，固態(tài)繼電器優(yōu)點(diǎn)：響應(yīng)速度快，無(wú)需加二極管，通斷不會(huì)發(fā)出聲音；推薦使用“凱澤”的 KS1-10DD 型號(hào)固態(tài)繼電器。
Q
混合伺服電機(jī)線U、V、W能調(diào)換順序嗎？

A
混合伺服對(duì)相序有要求，如果U、V、W線序不對(duì)，運(yùn)行會(huì)出現(xiàn)超差報(bào)警。
Q
什么是超差報(bào)警？

A
超差報(bào)警是驅(qū)動(dòng)器接收信號(hào)與電機(jī)編碼器反饋信號(hào)誤差超過(guò)超差報(bào)警閥值（默認(rèn)為1000）驅(qū)動(dòng)器發(fā)生超差報(bào)警。
Q
驅(qū)動(dòng)器報(bào)超差報(bào)警如何排查？

A

如果是第一次使用我司混合伺服，先檢查電機(jī)線和編碼器反饋線是否松脫或接錯(cuò)，電機(jī)線A+,A-,B+,B-（U,V,W）一定要按顏色順序接線，同時(shí)一定要使用編碼器延長(zhǎng)線。接著排查負(fù)載部分是不是有卡死或運(yùn)行不順暢的情況。（掉電后用手推負(fù)載是否順暢）再檢查電機(jī)是否力不夠。（拆下負(fù)載皮帶或者拆下電機(jī)空轉(zhuǎn)看能否正常運(yùn)行，能運(yùn)行說(shuō)明電機(jī)力不夠需要更換更大的電機(jī)或者降低高速度和加速度）。

如果驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行一段時(shí)間超差報(bào)警，先檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)是否運(yùn)行順暢，再檢查線是否松脫，最后用替換法檢查編碼器線、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器是否損壞。
Q
什么情況下可以選用混合伺服？

A
電機(jī)運(yùn)行速度在800-2000rpm的速度場(chǎng)合，同時(shí)對(duì)運(yùn)行精度和成本有一定要求的場(chǎng)合。
Q
什么是混合伺服，混合伺服有什么優(yōu)點(diǎn)？

A

就驅(qū)動(dòng)器而言，混合伺服采用伺服控制的矢量控制算法，通過(guò)編碼器反饋位置與控制脈沖之間的差值控制電流大小讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)的一種控制技術(shù)。對(duì)電機(jī)而言，混合伺服在步進(jìn)電機(jī)后面安裝高精度編碼器反饋，實(shí)現(xiàn)精確的位置控制。混合伺服相對(duì)于步進(jìn)電機(jī)有精度高，高速力矩大，加速性能好，發(fā)熱低的優(yōu)點(diǎn)。相對(duì)于伺服有調(diào)試簡(jiǎn)單，響應(yīng)快，性價(jià)比高的優(yōu)勢(shì)。

美制電線標(biāo)準(zhǔn)AWG與公制、英制單位對(duì)照

在硬件設(shè)計(jì)和線纜選型過(guò)程中，我們經(jīng)常會(huì)碰到諸如16AWG、18AWG、24AWG、26AWG等等表示電纜直徑的方法。實(shí)際上AWG(American Wire Gauge)是美制電線標(biāo)準(zhǔn)的簡(jiǎn)稱，AWG值是導(dǎo)線厚度（以英寸計(jì)）的函數(shù)。一般以下表表示AWG與公制、英制單位的對(duì)照。其中，4/0表示0000，3/0表示000，2/0表示00，1/0表示0。例如，常用的電話線直徑為26AWG，約為0.4mm。

AWG	外徑		截面積 (mm2)	電阻值 (W/km)	AWG	外徑		截面積 (mm2)	電阻值 (W/km)
AWG	公制mm	英制inch	截面積 (mm2)	電阻值 (W/km)	AWG	公制mm	英制inch	截面積 (mm2)	電阻值 (W/km)
4/0	11.68	0.46	107.22	0.17	22	0.643	0.0253	0.3247	54.3
3/0	10.40	0.4096	85.01	0.21	23	0.574	0.0226	0.2588	48.5
2/0	9.27	0.3648	67.43	0.26	24	0.511	0.0201	0.2047	89.4
1/0	8.25	0.3249	53.49	0.33	25	0.44	0.0179	0.1624	79.6
1	7.35	0.2893	42.41,	0.42	26	, 0.404	0.0159	0.1281	143
2	6.54	0.2576	33.62	0.53	27	0.361	0.0142	0.1021	128
3	5.83	0.2294	26.67	0.66	28	0.32	0.0126	0.0804	227
4	5.19	0.2043	21.15	0.84	29	0.287	0.0113	0.0647	289
5	4.62	0.1819	16.77	1.06	30	0.254	0.0100	0.0507	361
6	4.11	0.1620	13.30	1.33	31	0.226	0.0089	0.0401	321
7	3.67	0.1443	10.55	1.68	32	0.203	0.0080	0.0316	583
8	3.26	0.1285	8.37	2.11	33	0.18	0.0071	0.0255	944
9	2.91	0.1144	6.63	2.67	34	0.16	0.0063	0.0201	956
10	2.59	0.1019	5.26	3.36	35	0.142	0.0056	0.0169	1,200
11	2.30	0.0907	4.17	4.24	36	0.127	0.0050	0.0127	1,530
12	2.05	0.0808	3.332	5.31	37	0.114	0.0045	0.0098	1,377
13	1.82	0.0720	2.627	6.69	38	0.102	0.0040	0.0081	2,400
14	1.63	0.0641	2.075	8.45	39	0.089	0.0035	0.0062	2,100
15	1.45	0.0571	1.646	10.6	40	0.079	0.0031	0.0049	4,080
16	1.29	0.0508	1.318	13.5	41	0.071	0.0028	0.0040	3,685
17	1.15	0.0453	1.026	16.3	42	0.064	0.0025	0.0032	6,300
18	1.02	0.0403	0.8107	21.4	43	0.056	0.0022	0.0025	5,544
19	0.912	0.0359	0.5667	26.9	44	0.051	0.0020	0.0020	10,200
20	0.813	0.0320	0.5189	33.9	45	0.046	0.0018	0.0016	9,180
21	0.724	0.0285	0.4116	42.7	46	0.041	0.0016	0.0013	16,300

由表中歸納出的AWG與英寸的關(guān)系如下：

AWG = A lg inch - B

其中，A＝-19.93156857，B＝9.73724。

11:18:05 UTC+0800Thu Dec 27 2007

Q
對(duì)IP的含義的解釋如下：

A

IP（INTERNATIONAL PROTECTION）防護(hù)等級(jí)系統(tǒng)是由IEC（INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION）所起草。將電器依其防塵防濕氣之特性加以分級(jí)。這里所指的外物含工具，人的手指等均不可接觸到電器內(nèi)之帶電部分，以免觸電。IP防護(hù)等級(jí)是由兩個(gè)數(shù)字所組成，第1個(gè)數(shù)字表示電器離塵、防止外物侵入的等級(jí)，第2個(gè)數(shù)字表示電器防濕氣、防水侵入的密閉程度，婁字越大表示其防護(hù)等級(jí)越高，兩個(gè)標(biāo)示數(shù)字所表示的防護(hù)等級(jí)如表一及表二。

表一：第一個(gè)標(biāo)示特性號(hào)碼（數(shù)字）所指的防護(hù)程度

表二：第二個(gè)標(biāo)示特性號(hào)碼（數(shù)字）所指的防護(hù)程度
Q
如何用簡(jiǎn)單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動(dòng)方向？

A
只需將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線的Ａ+和A-（或者B+和B-)對(duì)調(diào)即可。
Q
混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)Ｅna一般在什么情況下使用？

A
當(dāng)使能信號(hào)Ｅna為低電平時(shí)，驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的電流被切斷，電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。在有些自動(dòng)化設(shè)備中，如果在驅(qū)動(dòng)器不斷電的情況下要求可以用手動(dòng)直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸，就可以將Ｅna置低，使電機(jī)脫機(jī)，進(jìn)行手動(dòng)操作或調(diào)節(jié)。手動(dòng)完成后，再將Ｅna信號(hào)置高，以繼續(xù)自動(dòng)控制。
Q
如何確定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器直流供電電源？

A

Ａ、供電電源供電電壓的確定混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的供電電源電壓一般是一個(gè)較寬的范圍（比如ＩＭ４８３的供電電壓為１２－４８ＶＤＣ），電源電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來(lái)選擇。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過(guò)驅(qū)動(dòng)器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較低，則可以考慮電壓選取較低值。

Ｂ、供電電源輸出電流的確定供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的輸出相電流Ｉ來(lái)確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取Ｉ的1.1-1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取Ｉ的1.5-2.0倍。如果一個(gè)供電源同時(shí)給幾個(gè)驅(qū)動(dòng)器供電，則應(yīng)考慮供電電源的電流應(yīng)適當(dāng)加倍。
Q
四相驅(qū)動(dòng)合式步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別？

A
四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)，因此，連接時(shí)可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機(jī)接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較的場(chǎng)合使用。此時(shí)需要的驅(qū)動(dòng)器輸出電流為電機(jī)相電流的0.7倍，因而電機(jī)發(fā)熱小；并聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的場(chǎng)合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動(dòng)器輸出電流為電機(jī)相電流的1.4倍，因而電機(jī)發(fā)熱較大。

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使用混合伺服驅(qū)動(dòng)器需要修改哪些常用參數(shù)？

混合伺服如何配置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)？

混合伺服運(yùn)行一段時(shí)間偏位怎么辦？

混合伺服電機(jī)帶抱閘的抱閘信號(hào)如何接線？

混合伺服電機(jī)線U、V、W能調(diào)換順序嗎？

什么是超差報(bào)警？

驅(qū)動(dòng)器報(bào)超差報(bào)警如何排查？

什么情況下可以選用混合伺服？

什么是混合伺服，混合伺服有什么優(yōu)點(diǎn)？

美制電線標(biāo)準(zhǔn)AWG與公制、英制單位對(duì)照

對(duì)IP的含義的解釋如下：

如何用簡(jiǎn)單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動(dòng)方向？

混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)Ｅna一般在什么情況下使用？

如何確定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器直流供電電源？

四相驅(qū)動(dòng)合式步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別？

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