歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目！
本欄目將邀請雷賽智能的行業專家&資深應用工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，生動講解涵蓋控制產品、驅動產品各系列產品，包括產品的新功能、常用功能和典型應用。
本期看點：L7EC系列伺服絕對值功能使用介紹
01
? 絕對位置不丟失特性
具有“斷電記憶”功能，無旋轉測量積累誤差
? 無需回原點
絕對值編碼器無需系統歸零，可以通過基于點到點位置參考，建立起位置編程，而不是基于系統起始零點位置
? 安全特性
在某些應用中，位置缺失可能會導致機械損壞或傷害操作控制人員。絕對編碼器可以使得系統在上電瞬間對位置進行校對
02
配置型號（注意：電機要多圈，配線要帶電池，使用要設置參數）
注：上述表格列舉部分伺服型號，詳細請咨詢技術人員
03
可按下列方法設置：
0：關閉多圈絕對值功能，多圈位置無效
1：開啟多圈絕對值功能
2：開啟多圈旋轉模式，即轉盤模式
3：清零位置記憶模式；PR專用！先設置模式再觸發控制
5：清除多圈報警，并開啟多圈絕對值功能。正常清除后自動變為1,如果3s后仍為5,則根據153報警處理。
9：多圏位置清零再復位多圈報警，并開啟多圈絕對值功能。正常清除后自動變為1,如果3s后仍為9,則根據153報警處理。機械歸零后再用！其他：勿用
04
05
調試軟件準備事項
? USB線一條，我司型號：CABLE-USB1M5，也可用其它USB線。
? 支持XP\WIN7\WIN10\32/64bit操作系統的電腦。
? 驅動器調試軟件。
? 操作步驟：1．解壓該文件夾，2．打開解壓文件里的motionstudio調試軟件，并雙擊打開motionstudio應用程序：
? 打開調試如下，電機通信連接—刷新—匹配通信端口—找到通信端口點擊連接：
1.連接成功后，點擊參數圖標—全部參數—pr015設定絕對值模式，此處絕對值模式設定為1，適用絕對運動線性往返運動場合，類似：A→ B→ A 。
模式設定為1運動位移圖：
2.連接成功后，點擊參數圖標—全部參數—pr015設定絕對值模式，此處絕對值模式設定為2，適用相對運動線性往返運動場合，類似：A → B → C….. 。
模式設定為2運動位移圖：位置數據會一直累加，位置數據越來越大。
3.在絕對值模式pr0.15=2的情況下，可設定pr6.63上限值，可避免數據溢出，導致位置出現偏差，即：當脈沖數=（設定的上限值+1）×每轉脈沖數時，絕對值位置清零操作。
當機械機構匹配減速機時，則pr6.63設定為(減速比-1)，例如：電機+10比減速機，則pr6.63設定為9；電機+7比減速機，則pr6.63設定為6。無減速機情況下按照默認參數即可。
4.參數設定后，需要保存，斷電重啟。
? 若出現驅動器面板報警Er153等報警報警時，需對pr0.15設定9即可。
06
面板調試
若無軟件操作情況，可通過面板對驅動器進行設定：
驅動器上電默認顯示狀態下
? 按一次set，顯示d01SP
? 按一次mode，顯示PR000
? 通過按上下箭頭，顯示PR015，set進去，設定為2，set返回
? 通過上下箭頭及向左箭頭，顯示PR6.63，set進去，設定需要上限值，set返回
? 參數設定完成
? 通過按兩次mode，顯示EESET，set進去，顯示EP -，向上箭頭長按，顯示finish
? 保存完成，斷電重啟
*若上電出現報警Er153時，通過按上下箭頭，顯示PR015，set進去，設定為9，set返回
07
電池更換注意事項
電池正常使用年限在3年左右，如果發現驅動器報警Er153時，則需要更換電池，這時需要更換電池，且需要重新標定原點。
驅動器上電默認顯示狀態下
若驅動器未報警Er153，且電池已到使用年限的情況，建議在上電且設備未運行時，拆開編碼器線電池盒，進行電池更換，此時，不會丟失絕對值位置數據。
電池型號：ER14505
08
主站原點標定方法
? 開啟絕對值位置系統，設置pr0.15=1
? 此時絕對已開啟，可標定任意位置為零點
1.確認機械零點位置；
2.將機構運行到指定的零點位置；
3.記住主站對象字典6064的位置，當前位置即為零點
（零點不一定代表位置等于零）
? 在任意位置，需要回零情況下，可通過絕對運動回到標定的位置，無需感應外部傳感器
? 若需要將當前位置顯示為0，可通過MC_SetPosition設置當前位置(當前位置等于當前值減去記住的數值)
