本期課堂將學習與歐姆龍PLC主站的連接方法——
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系統準備
準備DM3C系列驅動器、電機、電源、MicroUSB調試線及MS調試軟件。將步進驅動系統連接完成后，用調試軟件先進行運行測試，確保電機在指定轉速下能正常運行。
使用驅動器前，先按圖示進行接線。
數字量輸入接口，可做共陰極接法，也可做共陽極接法。
驅動器IO口功能定義如下圖所示：
IO極性修改
驅動器IO出廠默認為常開，但部分應用場景中，客戶需要將外部接線改為常閉接法，于是對應的驅動器上IO口的極性也需要修改為常閉。下圖為MS調試軟件上IO極性的修改方法。注意，修改完后，記得點擊確定按鈕以完成保存操作。
DM3C系列前面板上有USB調試接口，可以上位機軟件修改電流、細分、方向、濾波等參數。如下圖所示：
同時，也可通過在PLC程序中通過程序修改這些參數（詳見后面介紹）。從日后維護上考慮，建議通過PLC程序修改這些參數。
匹配歐姆龍PLC時，從站需要手動設置節點地址。主站上各節點的地址要與從站上的一致。
DM3C需要通過驅動器頂部的撥碼設置節點地址。設定完節點地址后，斷電重啟生效。
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參數配置
將DM3C系列步進的ESI文件DM3C-EC_V1.06.xml拷貝到Sysmac Studio 的安裝目錄的 EsiFiles/UserEsiFiles文件夾下，如下圖所示：
1. 建立新工程
打開軟件，新建工程，選擇對應的PLC版本。
2. 建立通訊
欲建立通訊，需要將電腦和PLC設為同一個網段內。本說明 中 使用的PLC IP地址為192.168.250.1，故電腦上可如下所示
設置：
PLC軟件上如下所示設置
在菜單欄中，選擇:>控制器>通信設置，然后出現如下界面，選擇對應的連接類型，如下圖所示:
3. 從站掃描
在上一節中設置好通訊后，接下來，點擊在線按鈕。如果在線成功，會看到一條黃色的線，如下圖所示。
之后，雙擊“EtherCAT”項目，再右鍵點擊“主設備”，選擇“與物理網絡配置比較和合并”，如下所示：
點擊“應用物理網絡配置”，界面如下所示：
4. PDO配置
對于常用功能而言，DM3C默認配置好的幾組PDO已經夠用。但如果還需要添加部分對象字典進PDO中，則可在如下界面中進行添加。操作步驟如下所示：
1. 添加軸
如下所示，點擊“運動控制設置”→點擊“軸設置”→右鍵“添加”→“運動控制軸” ，即可:
2. 單位換算配置
工程量綱在此配置，此處，我們以脈沖為單位舉例。
3. 回零參數配置
歐姆龍采用主站回零，它本身已開發好多種回零方法，用戶采用軸控時，按需選擇即可。其中，需要注意：
歐姆龍的原點接近輸入 = 我司的原點輸入 HOME switch（默認對應DI3）
歐姆龍的原點輸入信號 = 我司的探針輸入1 Probe1 （默認對應DI1）
此處圖中，我們使用“無原點接近輸入/保持原點輸入”回原點方法，即采用我司的探針輸入1作為原點開關。物理接線上，DI1默認為探針1，DI4默認為正限位，DI5默認為負限位。
其余回原點方法還有如下：
4. PDO鏈接配置
CSP 模式下，按照下圖所示設定軸參數，打“*”是控制器要求必須配置的，DM3C可按如下配置進行設置。
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程序編寫
軸配置好后，即可使用梯形圖或者ST語言編寫控制程序，進行使能、點動、速度運行、絕對位置、相對位置、回零等操作。此處不再贅述。
DM3C系列驅動器的電流、細分等參數可通過雷賽MS調試軟件手動修改，比較方便。
但是，如果后續驅動器需要更換，則更換后需要用電腦再次手動修改或導入參數，相對麻煩。為解決該問題，本文提供一個案例程序，對對應軸執行操作后，即可修改參數并保存。后續驅動器更換完后參數無需再手動修改。如下為電流修改程序案例。
執行成功的程序如下所示：
注意：
DM3C、CL3C中，數據類型為DINT，故writesize這里改為4。其余可能需要更改的參數還包括：
? 細分（0x2001）；
? IO極性（0x2152-子索引值+0x80）；
? 運行方向（0x2051）；
這幾個參數的數據類型均為DINT，即4個字節。
更改時，將紅色框中部分替換成新對象字典地址，重新觸發程序即可。
在I/O映射中，可對PDO變量進行監控，如下所示：
以上是本期課堂的分享，更多精彩教程，敬請期待。
